自從阿基米德提出杠桿原理后，滑輪也相續(xù)產(chǎn)生，給人民的生活帶來了極大的方便，這種簡單機(jī)械可以說是起重機(jī)的鼻祖。
        古羅馬建筑師維特魯維斯曾描述了一種起重機(jī)械。這種機(jī)械有一根桅桿，桿頂裝有由兩個定滑輪和一個動滑輪組成的滑輪組，由牽索固定桅桿的位置，用絞盤拉動通過滑輪的纜索，以吊起重物。有些起重機(jī)械可用兩根桅桿，構(gòu)成人字形，把吊起物橫向移動，但幅度很小，因此操作也十分吃力。可以說這是起重機(jī)的進(jìn)一步演變。古埃及和古羅馬人按照這樣的原理發(fā)展了很多種起重機(jī)的雛形。其中應(yīng)用比較廣泛的當(dāng)屬踏輪起重機(jī)。踏輪起重機(jī)是用踏輪替代絞盤，利用人在巨大的輪子中踩踏以轉(zhuǎn)動踏輪，而帶動整個的機(jī)械。
        據(jù)稱，絞盤拉動的起重機(jī)可以吊起3000公斤的重物，而踏輪式的起重機(jī)將重量翻倍，可吊起6000公斤重物。古埃及和古羅馬人利用這些原始的起重機(jī)建起了龐大的城垣。
        中世紀(jì)，踏輪起重機(jī)被大規(guī)模引入西歐并被用于港口的貨物搬運(yùn)，這一時期的起重機(jī)，主要構(gòu)件都是木質(zhì)結(jié)構(gòu)。
        到了15世紀(jì)，意大利發(fā)明了轉(zhuǎn)臂式起重機(jī)，解決了原始起重機(jī)比較費(fèi)力的問題。這種起重機(jī)有根傾斜的懸臂，臂頂裝有滑輪組，既可升降又可旋轉(zhuǎn)。
        18世紀(jì)中后期，英國人瓦特改進(jìn)和發(fā)明蒸汽機(jī)之后，為起重機(jī)械提供了動力條件，將人力從這龐然大物中解放出來。
        1805年，格蘭工程師倫尼為倫敦船塢建造了第一批蒸汽起重機(jī)。1846年，英國的阿姆斯特朗把新堡船塢的一臺蒸汽起重機(jī)改為水力起重機(jī)。20世紀(jì)初期，歐洲開始使用塔式起重機(jī)。到1933年，有些起重機(jī)已裝上了活動式起重臂。
        到20世紀(jì)初，歐洲人發(fā)明了汽車起重機(jī)，采用載重卡車底盤，搭載桁架臂或箱型液壓伸縮臂，能在普通道路上行駛和作業(yè)；具有結(jié)構(gòu)緊湊、快速轉(zhuǎn)移、受場地限制較小、價(jià)格低廉等特點(diǎn)。而全路面起重機(jī)（all terrain crane）于上世紀(jì)60年代發(fā)源于歐洲，它采用專門設(shè)計(jì)的多軸全輪驅(qū)動底盤，油氣懸掛、液壓減震，可實(shí)現(xiàn)全輪轉(zhuǎn)向、全橋驅(qū)動；搭載桁架臂或箱型液壓伸縮臂。
        如今我們生活的這個鋼筋水泥的世界，起重機(jī)不斷發(fā)揮著其重要力量，不斷推動現(xiàn)代世界的繁榮。